如果你正在寻找一个不错的 Visual SLAM 实现，GPTAM是个值得尝试的选择。这个项目基于 Klein 和 Murray 的原创作品PTAM，对原始代码进行了相当深度的修改。这里面有些黑客风格的优化，虽然界面看起来像 PTAM，但其中的视觉算法已经进行了重写，多地方都比原版更先进哦。比如，Gauss-Newton 优化、SLAM 初始化等技术都做了不少改进，能够更好地 SLAM 任务，尤其在点三角剖分和单应性检测上有了不小的提升。整体来说，这个项目不仅了一些原版的缺陷，还融入了一些新的算法思想，算是一个比较高效的 SLAM 框架。如果你对 PTAM 有兴趣，或者想尝试一些更为现代化的 SLAM 方法，GPTAM 绝对值得关注！