一阶一级倒立摆的建模和控制，挺多朋友都碰到过。Simulink+Simscape组合建模，逻辑清晰，图形界面友好，搭配双环 PID控制，响应快，调参也方便。文里不仅把建模步骤拆得细，还讲了不少调试经验，比较适合你边学边动手那种节奏。

控制策略上用了内环控角度、外环控位置的双环结构，这种思路在复杂系统里还挺常见。你可以自己动手调Kp、Ki、Kd，马上看到仿真效果，蛮直观的。新手练手或者搞教学演示都还不错。

像Simscape这种物理建模工具，适合建那种带有实际物理约束的系统，比如你要模拟摩擦、质量分布、重力影响，就方便。文章里也有讲物理参数设置的逻辑，比如杆长、小车质量这些，蛮有。

还有一点我挺喜欢的，作者做了好几个仿真实验，比如模拟加噪声、改初始位置，看系统鲁棒性怎么样。现实工程里这种关键，有点“仿真+半实战”的味道了。

如果你对自动控制有点兴趣，或者想搞懂怎么用Simulink做建模，那这份资源真可以看看。不光是“能跑起来”，还能学到一些建模的思路。如果你有配套硬件，说不定还能往半实物仿真搞一搞哦。