卡尔曼滤波的学习资料太多太杂？Kalmanstudy.zip这个资源还挺靠谱的，理论讲得细，仿真做得也到位，适合想系统掌握卡尔曼滤波的你。它不光了标准的Kalman Filter，还带了EKF和UKF的内容，三种滤波方式的原理、算法流程和适用场景都有涵盖。

Simulink 的仿真模型也是亮点，滤波流程可视化之后，理解起来就轻松多了。你可以直接把.slx文件拖进 MATLAB 里运行，改改参数看看效果，直观得。如果你之前在传感器数据或状态估计时觉得难下手，这个压缩包里的内容还蛮有的。

EKF非线性系统靠泰勒展开线性化，虽然有点粗糙，但效率还不错；UKF走的是另外一条路，用σ点分布估算状态，精度高一点，计算量也更大。两者都有例子可以参考，适合对比着学。

建议你下载之前看看自己的 MATLAB 版本，Simulink 模型不兼容太老的版本。还有就是，别忽略那个理论文档，挺多细节讲得比较清楚，尤其是状态转移矩阵怎么设计、协方差怎么调这些。

如果你正在做导航、定位或者信号相关的项目，可以把Kalmanstudy.zip解压看看，挺就是你现在需要的东西。