GPS 的静态滤波，配上MATLAB的卡尔曼算法，真的是一套挺实用的组合。文件名是GPS_kaerman_jingtai.m，从名字你就能看出重点是“静态”和“卡尔曼”。如果你平时做 GNSS 或者惯导相关的，肯定绕不开这个。

用的是经典的卡尔曼滤波，代码写得比较清楚，没有什么绕来绕去的逻辑。输入输出也挺直观，方便调试。适合用来做GPS 数据平滑或者定位稳定性的验证。

里面的状态方程和观测方程已经搭好了，不用你重新推一遍公式，省心多了。你只要根据自己手头的数据改一下噪声协方差，基本就能跑起来。

如果你还对卡尔曼滤波的实现细节感兴趣，可以顺手看看卡尔曼滤波的 MATLAB 实现，讲得也蛮清楚的。

对了，这段代码适合做静态实验，动态场景的话就要改模型或者用扩展卡尔曼了。如果你手里是运动轨迹的数据，那得注意。

，这段代码比较适合快速上手或者做算法验证。如果你经常用MATLAB跑滤波，不妨下载下来看看，搞不好能少折腾好几天。