Matlab 的优化和最优控制工具箱 SMART-O2C 还挺实用的，尤其是做模型转录或者搞控制算法优化的你，应该会觉得顺手。它是斯特拉斯克莱德大学从 2015 年开始维护的，功能挺全，尤其是针对那些搞多阶段问题、轨迹优化或者算法对比的情况，能节省不少时间。

代码结构清晰，自动生成 API 文档这一点还挺贴心。只要你在函数前写好标准注释，比如%% myalgorithm: ，发布文档就不是事。对于团队协作来说，这种规范化写法真的省心。

安装也不复杂，Matlab 2014b 以上版本都支持，用之前看看安装就行。建议你新加算法时别偷懒，补上注释，后期维护和交流也更方便。

如果你正在写多段控制策略、搞参数优化，或者对比不同转录方法的效果，这工具箱用起来还挺爽的。嗯，有兴趣你可以从项目主页装一装，配合你自己的代码流程，快就能上手。