地磁信号的频谱，用来做机器人定位，嗯，还挺有意思的。文章里主要讲了怎么用离散余弦变换（DCT）来提取地磁特征，和传统的电子罗盘比，抗干扰能力强不少。尤其是在那些磁场乱七八糟的室内环境，挺管用的。