飞行器导航系统里的坐标变换怎么搞清楚？Aerospace Avionics System这本书讲得挺细，尤其是那些参考系的转换，像ECI、ECEF这些，讲得到位。你要是搞惯导（INS）或者搞GPS/INS 融合的，基本上绕不开这里面的坐标转换。书里还带了方向余弦矩阵和欧拉角的具体推导，适合你一边学一边写代码测试，蛮实用。