Super-4PCS点云配准算法

点云配准里的 Super-4PCS，还挺实用的一个东西，尤其是在大规模数据的时候，速度和精度都有提升。它是老牌 4PCS 算法的升级版，改进了点对筛选和匹配逻辑。简单说，原来需要慢慢找的共线四点对，现在能更快更准地锁定。

用 C++写的，结构清晰，构建也不复杂，用 CMake 搞定就行。如果你做无人机建图、自动驾驶那类项目，像激光雷达、结构光这种采集来的点云，用它配准效果还不错，效率也上来了。

资源包是Super4PCS-master，解压后能看到源码、头文件、示例代码和CMakeLists.txt。调试的时候按 CMake 流程一步步来，导入两组点云文件，跑一下就能看到结果。

比起传统的 ICP、RANSAC，这玩意儿更适合全局匹配，避免掉进局部最优。你也可以看看旁边这些资源：RANSAC 配准（Matlab 实现） 或者 ICP 源码，配合起来用，理解会更深。

对了，记得点云格式要统一，常用的是.ply或者.obj，输入前先清洗下数据，不然再快的算法也没用。如果你刚接触点云，建议先用现成的示例跑一遍，熟悉一下流程。