ros_type_introspection 的 C++反编译能力挺香的，尤其你要编译时类型未知的 ROS 消息时。想做一个能订阅任意 topic、读 rosbag 还不挂的工具？这个库就能帮你搞定，关键是不用 Python 也能搞定自省操作，用纯 C++直接撸，性能也更稳一点。

类型擦除的两个类——一个订阅通用主题、一个读通用 rosbag——基本都能用它来反序列化内容。你再也不用因为没法动态解析消息而被卡住，哪怕是用户自定义的那种。和rqt_plot那类工具思路有点像，但人家这是纯 C++，适合你那种对性能比较敏感的场景。

库已经停更了，不过开发者搬家到了新项目，思路是一样的，写法更清晰了。感兴趣可以继续关注新仓库。代码风格还不错，API 也比较简洁，上手快。你可以看看它怎么从rosbag里读出用户定义类型的数据，搞清楚原理之后就能融入自己项目里了。

如果你用MATLAB开发 ROS 应用，也别错过这个案例：匹配 ROS 消息时间戳功能在 MATLAB 开发中的应用，思路上接近，配合起来用效率更高。

提醒一下：虽然是旧库，稳定性还可以。如果你只是想做个快速 demo 或者调试工具，直接上它也没啥问题；要上生产的话，还是看看新版本更靠谱。