三自由度并联机器人的工作空间怎么搞？说白了，就是搞清楚它手臂到底能动到哪儿，怎么动、动得准不准。这份资源用的是MATLAB，搭配球坐标分割的方法，思路比较清晰，计算效率也还不错。

用MATLAB做工作空间求解，还是挺方便的。它家函数库挺全，像数学建模、几何这些都能直接上手。核心文件是workspace_main.m，直接跑起来就能看到结果，响应也快，图形展示也挺直观。

思路其实不复杂：先搭个动力学模型，再把三维空间按球坐标拆一拆，搞清楚哪些点能到、哪些点到不了。用这种方式类似球形的空间，效果还蛮不错的。

程序里应该有分步调用：比如建模、分割、可达性判断、可视化几个模块，结构清晰，适合拿来参考甚至二次开发。如果你平时也用MATLAB做机器人方向的仿真或者课程设计，这份代码值得一试。

哦对了，跑之前记得检查下有没有装好MATLAB，压缩包里的函数都在不在，别一运行报错就慌了神。如果你对这类仿真还感兴趣，可以顺带看看这些：

如果你正好在做机械臂设计，或者写毕设、搞科研，拿这套代码当起点挺合适的，思路清晰、实现也不复杂。