机床参数的灵活调用，配合 Matlab 做线性二次型最优控制器设计，真的是个省心的组合。像AxJerk()这种调整轴过冲的函数，用起来挺顺手，响应快，不用你去翻一堆设置界面。再比如AxVel()改速度，保存用AVS，切换测试环境也方便。

我自己常用的套路是先在 Matlab 里调好LQR 控制器，把关键参数映射到机床的 NC 函数里。这样你可以直接用 NC 端去动态调整，比如过冲量、速度、G92 偏置等，都可以通过对应命令实时控制。嗯，这种方法适合调试阶段，省得一遍遍编译固件。

注意哦，像BITIF()这种 NC 和 PLC 之间的接口访问函数，调试前最好先确认 PLC 信号没乱，否则数控端的响应会飘。还有就是命令执行条件要搞清，比如BSTOPA这种通道同步命令，要所有条件满足才停，你要是忘了加条件，等半天它都不动。

如果你正好想把LQR用到机床轴控制上，不妨先在 Matlab 里跑一遍仿真，再映射到机床命令里试试，这样风险低，效果还不错。