Steady State Singer 加速度模型主要用于卡尔曼滤波中，对于动态系统的状态估计有效。Beuzit 改进后的稳态卡尔曼增益方程，结合了 Singer 加速度模型的滤波误差协方差矩阵，可以你更精确地控制估计的精度。改进后的版本依据 Fitzgerald 的两个参数版本，了更稳定的增益和误差控制，效果还挺不错。

如果你有需要进行动态系统估计的项目，这个方法还是蛮适用的，尤其是复杂的信号滤波时。你可以通过一个函数，直接重新生成 Fitzgerald 的结果进行比较，挺方便的。

这类模型在 GPS 定位、航迹跟踪等领域都有广泛应用，配合 MATLAB 等工具使用，能够大大提高精度。如果你在调试过程中遇到难题，可以参考一些相关文献和工具，像无迹卡尔曼滤波就可以为你不小的。