matlab 模拟 Poisson 过程的源码库 lds-ctrl-est，用 C++写的，支持高斯和泊松观测的线性动力系统估计和控制。用起来挺顺手，尤其是做实时状态反馈的时候，响应也快。它原本是为神经元活动控制搞的，不过换成别的实验系统也完全没问题。命名空间分得清楚，lds、lds::gaussian、lds::poisson一看就懂，后续还有加lds::bernoulli。
实际场景里，比如你要尖峰计数数据做反馈控制，这库的自适应估计挺好用，能帮你对付过程干扰。还有个小细节贴心——控制信号饱和保护，可以避免积分器卡死。你就按自己的系统建模，直接用它的接口算反馈信号就行，省得自己造轮子。
如果你平时折腾 MATLAB 配合 C++跑控制算法，这个库能让你少踩坑，是状态估计部分已经帮你封装好了。嗯，喜欢动手试的，你直接下源码跑几个 demo，快就能感受到它的爽点。