摘要—迭代最近点(ICP)算法被广泛用于注册三维网格的几何、形状和颜色。然而,ICP需要长时间计算来寻找模型点和数据点之间的对应最近点。为了解决这一问题,我们提出了一种快速ICP算法,包括两种加速技术:分层模型点选择(HMPS)和对数数据点搜索(LDPS)。HMPS通过粗到细的方式选择模型点,并在上层使用四个最近的邻近数据点,有效地减少了与模型点对应的数据点的搜索区域;LDPS通过二维对数搜索访问搜索区域内的数据点。HMPS方法和LDPS方法可以单独或联合操作。