此工具箱基于Yuval Tassa的iLQG Matlab实现和Van den Berg等人在《国际机器人研究杂志》2012年主目录中的论文“不确定性下的运动规划使用置信空间中的迭代局部优化”。提供了演示文件，用户可以直接运行并查看规划方案。每个演示文件支持地图和起始目标状态的定制。代码采用模块化设计，所有机器人的运动模型和传感器模型均基于通用基类，使用户能够轻松扩展和修改。工具箱还包括简单碰撞检测功能，适用于圆形机器人等2D地图环境。用户可按照说明编写和初始化自定义的规划场景和模型。