S-Function 的扩展能力真的是 Simulink 里的一把利器。写过 Simulink 模型的朋友都遇到过内置模块不够用的情况吧？这时候，自己写个S-Function就挺香的，是要实现一些比较复杂的算法逻辑，或者跟硬件打交道的时候。

M 文件 S-Function用起来比较快，调试方便，就是执行效率差点；MEX 文件写起来虽然麻烦点，但跑起来真是稳、快，适合那种对性能有要求的场景。像什么大数据、实时仿真，直接上 C 写 MEX，绝对不亏。

S-Function靠的是一套回调机制，像初始化、更新、输出这些步骤都有对应的函数，你可以插手每一步操作，想怎么控制流程都行。比如你要做一个有状态控制的模型，就可以把状态变量存在SimStruct里面，自己维护状态变更，灵活度那是相当高。

还有一点比较关键的就是直接馈通。就是说你当前步的输出如果依赖当前输入，那 Simulink 就得安排顺序，不然仿真容易出问题。所以写 S-Function 时记得声明好哪些端口有直接馈通。

再来是动态维矩阵，也挺常见，比如你信号帧长度会变的情况，S-Function 也能得来。只要你在mdlInitializeSizes里声明好可变维度，Simulink 就能帮你动态适配。

采样时间和偏移量也别忽略，是你做多速率系统的时候，设定对了能避免一堆时序 bug。要是不清楚采样原理，建议先把 Simulink 里的多速率机制摸熟一点。

想快速上手的话，推荐看看这些范例，有 M 文件的、C/C++的，连 Fortran 的都有，比较适合按场景学习，比如你想做离散控制器或者过零事件，基本都能找到模板。

哦对了，用 C 写的话别忘了SimStruct是核心，所有信息都藏在里面。像输入输出端口、状态变量、工作向量这些，全靠它维护。写的时候细心点，初始化别漏了，内存别乱用。

调试时建议多用ssSetErrorStatus，一出错就抛异常，找问题快多。要是你 S-Function 经常出奇怪的错，十有八九是内存没管好或者状态乱了。

如果你写 Simulink 模型经常觉得受限，又不想重写一整套系统，那真挺建议你学一下 S-Function。不用复杂，先从 M 文件写起，慢慢熟练后再搞 MEX，一步步来效率也高。