Simulink 里头的自定义模块功能，S-Function算是个大杀器。用起来挺灵活，想怎么扩展都行。不管你是用MATLAB脚本写点原型，还是上手用C 语言搞高性能仿真，它都能应付得来。尤其你要实现点复杂算法，又嫌现有模块不给力，那就值得上 S-Function 了。
S-Function的机制也不难理解，仿真开始之前会走一遍初始化，每个时步都跑回调函数，结束再收个尾，逻辑挺清晰。像是outputs算输出、update更新状态、terminate释放资源这些，都是一套流程。
你可以写M-File S-Function，用 MATLAB 语法简单好调试，原型开发挺方便；也可以搞MEX-File，用 C/C++写，性能更猛，适合做工程量大的任务。
而且它支持传参方式也挺多，既可以从模型中直接读值，也能引用 MATLAB 工作区的变量。要是你碰到那种输入输出尺寸会变的系统，用动态维矩阵也能搞定。
想省事点，还能用S-Function Builder图形化生成代码，适合刚上手的朋友。还有个小细节，像采样时间、直接馈通这些设定，一开始就要理清楚，关系到仿真是否靠谱。
想快速上手可以看看官方文档里的例子，M 文件的、C 语言的都有。下面几个链接也蛮有参考价值的，是第一个，讲怎么用 C 搞自定义模块，挺实用：
如果你做的是那种对性能要求比较高的模型开发，或者要接入一些自定义硬件接口，那真的建议多研究一下C-MEX S-Function的写法。虽然刚开始写起来有点麻烦，但一旦掌握了，用起来还是蛮爽的。