西门子 PLC 和库卡机器人的协同控制方案，真的挺有意思的。S7-1200 配上 Profinet 通讯，把 26 台温控器、松下伺服和模拟量传感器全整合进来，整个流程跑得又稳又快。尤其是在 PTO 模式下控制伺服，配合 Modbus RTU 搞温控，细节得到位。

文里有不少干货，比如数据类型转换怎么搞、滤波算法怎么调，还有通讯超时怎么防。这些看似小细节，真遇上了能让你调一天。代码部分也蛮实用，逻辑清晰，注释齐全，照着改就能用。

还有一些经验分享我觉得值，比如通讯接头要选对、伺服参数要慢慢调，这种只有真干过才知道的东西，真的省了多坑。适合那种要搞多品牌协同、控制系统又不想拆开来配的场景，整体来说挺适合搞自动化集成的你。

如果你平时在调 PLC、玩机器人，尤其是对多设备互联头大，那这份方案真挺值得一看。顺手还能看看MODBUS 通信优化工具和KUKA 机器人 EtherCAT 通讯，搭起来更顺手。