有序因子与KUKA机器人EtherCAT通讯参数配置详解

MATLAB编程教程：根据KUKA机器人的DH表编写代码，计算其雅克比矩阵。编程思路包括：1. 编写计算DH变换矩阵的函数，输入为DH表的四个参数。2. 计算变换矩阵T。3. 根据末端执行器位置o和姿态R计算z = R·k。4. 计算转动关节的雅克比矩阵上半部分和下半部分。5. 合并两部分得到最终的雅克比矩阵。

一、rtdemo演示2二、坐标转换技术解析2三、齐次方程轨迹控制详述8四、正向运动学求解方法12四、动画效果展示18五、逆向运动学计算策略23六、雅可比矩阵与运动速度分析32七、逆向动力学计算方法45八、正向动力学模拟过程52

Space机器人Kyle.unitypackage是Unity官方的演示机器人模型，包含了骨架、漫反射贴图和法线贴图。这款3D机器人与即将推出的Unity Mecanim技术完全兼容，由Kyle Brewer负责美术设计。

该程序可根据DH参数绘制机器人，并允许您更改角度和关节长度以查看机器人图的变化。使用方便，若遇问题，请参考预设示例。

matlab环境下进行机器人圆弧插补的仿真，代码详细，便于理解与应用。

机器人避障的 MATLAB 仿真，动画效果还挺直观的，源码也全，跑起来比较顺畅，适合拿来练手或者做毕业设计参考。里面的避障逻辑不算复杂，新手也能看懂。 动态窗口法、A*、人工势场法这些都能在相关资源里找到。比如你要用 GUI 做交互，这个 GUI 人工势场算法蛮合适的；想看路径优化思路的，这个 A*避障也还不错。 仿真过程中，动画动起来不会卡，路径调整也挺灵活。你可以试试改下障碍物布局，看响应是不是合理。代码结构清晰，用的plot、pause这些 MATLAB 常用指令，调试起来也方便。 如果你是搞差速驱动机器人或者刚接触移动机器人路径规划，这套仿真挺适合入门的。顺手还能拓展做点智能优化，比如

这个程序展示了一个模拟的双轮机器人平台的避障和导航。我使用了差动转向模型来模拟传动系统，这是对机器人驱动非常实用的模型。这种驱动系统能够直线行驶、跟踪圆弧并实现原地转弯。模拟机器人在一个以.png文件表示的环境中操作，其中黑色表示墙壁，白色表示平坦清晰的地形。测试包括一个自然障碍训练场和一个办公室环境，带有方形墙壁和角落。机器人能够在环境中自主导航，并覆盖大部分区域而不碰撞墙壁。算法包括：1.直行，除非传感器被阻挡；2.避开被阻挡的传感器；3.如果两侧传感器均被阻挡，转向最远处；4.转动直到两侧传感器均未被阻挡；5.继续直行（随机弧线）。请访问该网站获取更多有关演示、机器人技术及计算机视觉项目

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Peter Corke的《Robotics, Vision, Control》附带的Matlab机器人工具箱提供了广泛的功能和工具，支持机器人领域的研究与开发。