图像里的旋转操作，说复杂也复杂，说简单也简单。《旋转（整理）》这篇文章讲得还挺清楚，适合前端、图像、图形开发这类有点数学基础的同学看看。像欧拉角、轴角、四元数这些，文章都有讲，重点是通俗易懂，不会一上来就数学炸你脑袋。

文章一开始就开门见山讲图像旋转的定义和几种常见的旋转方式，比如主动变换、被动变换这些，蛮适合梳理下思路。后面二维和三维空间的旋转矩阵，讲得还挺细，公式清楚，思路也顺。

喜欢它讲四元数那一段，不啰嗦，直接告诉你怎么用、有什么好处，比如数值稳定性好、插值友好，这些在做 3D 旋转动画的时候真的实用。

还有多MATLAB 相关的扩展文章，如果你刚好用 MATLAB 做图像，可以顺手点进去看看，像什么旋转角度还原、椭圆旋转动画这些，都是干货。

，如果你最近在研究图像旋转、做三维图形或者要搞点姿态控制这类的事儿，这篇文章还蛮值得收藏一读的。