误差四元数的姿态控制器，放到导弹上你觉得有点遥远，其实里面用的东西你我都能上手。MATLAB模拟整个姿态调转过程，代码清晰，变量命名也挺规范，想学四元数控制的，这包资源还蛮值得一看。

误差四元数的姿态解算，你可以理解成“导弹飞哪了”和“应该飞哪”之间的差值。用这个做反馈控制，更新控制指令，MATLAB那边直接跑个 Simulink 或者自己写个循环也行，调试起来比较方便。

资源里面的程序不只是理论推导，给了完整代码，用的函数也比较主流，像quatmultiply和quatconj都有用到，适合直接上手或者拿去做二次开发。

其实误差四元数这套方法，在做飞控或者无人机仿真的时候也能派上用场。尤其你要搞个姿态保持或者航迹跟踪功能，它比欧拉角好调多了。

建议你提前熟一下四元数和姿态误差计算这两块，运行脚本前把 Simulink 路径配置好，环境要不对容易报错。

如果你正好在做姿态控制相关，或者想看看MATLAB怎么模拟控制闭环逻辑，这份资源值得收藏。蛮适合用来理解理论和代码的衔接方式。