方波高频的无感控制代码，讲真，用起来还挺顺手的。整体结构清晰，注释也够详细，像做无刷电机项目的，拿来就能跑。尤其是在无位置传感器控制里，配合 PMSM，启动平稳，响应也快。

方波注入的高频控制方式，代码层面做得比较扎实。比如对电机参数的适配做了模块化封装，不同电机直接改参数文件就行。还内置了个观测器算法，辅助判断初始转子位置，挺方便的。

调试的时候建议先用 Matlab 仿真下，毕竟涉及高频信号，实物测试前要看清频率和幅值的设置。你要是用 SRM 或者同步电机的，也能参考这个结构，稍微改点地方就能套进去。

要是你想研究类似的控制方式，下面几个资源也蛮值得看看的：

如果你刚好在搞电机控制，尤其是 PMSM 的无感控制，建议你直接试下，代码改起来不难，仿真也比较稳。