无传感器反馈的转子位置与速度控制简介

如果你正在做电机控制相关的工作，是永磁同步电机（PMSM）的研究，这篇文章应该挺适合你的。它详细了全速度切换无位置传感器控制技术，从基本原理到控制策略的不同速度区间都有涵盖。是对于高速区域，它采用了超螺旋滑模控制，低速区域则运用了脉振高频方波注入等策略。对控制精度和稳定性的提升，文中也有提到卡尔曼滤波和扩张状态观测器的应用，挺有参考价值的。如果你在做仿真模型的优化，简化的代码片段也能给你些灵感，你更好地理解低速区域的实现。，文中不仅有理论，还有多实用的工程实践经验，绝对是一篇值得收藏的参考资料。

最近，我进行了对永磁同步电机无位置传感器控制的研究，经过对多篇论文的研究和分析，我对脉冲高频注入法产生了浓厚兴趣。在参考论文方法的基础上，我经过几天的辛苦工作，完成了仿真工作，虽然对理论还不是很了解，但初步取得了一些进展。在此分享我的成果，期待专家的指导和建议。附件中包含了仿真的详细说明：在仿真过程中，I_M代表三相电流，TM_R和TM_F分别是转矩的设定值和反馈值，RPM_R和RPM_F则是速度的设定值和反馈值，The_valid是电机角度的反馈，而sin_H和cos_H则是1500HZ的正弦和余弦信号。我个人认为，PM_PI和PM_kp模块的参数对于仿真非常关键，尽管理论不够清晰，但我认为

这个模型展示了使用前馈神经网络（静态神经网络）来精确估计感应电机的机械速度。在这类任务中，主要挑战在于建立有效的速度近似模型。模型基于六个启发式信号，详细描述了在零定子磁通频率下的失败情况及其不可观察系统的特点。对于零频率控制需求，需要采用其他技术。有关控制器调整的更多详细信息，请参阅相关链接。

安装说明： Ubuntu 18.04 ROS Melodic 已完成Turtlebot和凉亭环境设置，并安装ROS工具箱和ROS自定义消息工具箱。 git clone：ros-perception / ar_track_alvargit clone：Razzamatazz3722 / Sensors-and-Control catkin_makesource devel/setup.bash 进入“传感器和控制”文件夹-> ar_tag_files 移动文件： turtlebot3_teleop_key.launch至 turtlebot3-> turtlebot3_te

方波高频的无感控制代码，讲真，用起来还挺顺手的。整体结构清晰，注释也够详细，像做无刷电机项目的，拿来就能跑。尤其是在无位置传感器控制里，配合 PMSM，启动平稳，响应也快。 方波注入的高频控制方式，代码层面做得比较扎实。比如对电机参数的适配做了模块化封装，不同电机直接改参数文件就行。还内置了个观测器算法，辅助判断初始转子位置，挺方便的。 调试的时候建议先用 Matlab 仿真下，毕竟涉及高频信号，实物测试前要看清频率和幅值的设置。你要是用 SRM 或者同步电机的，也能参考这个结构，稍微改点地方就能套进去。 要是你想研究类似的控制方式，下面几个资源也蛮值得看看的： 基于脉冲高频的永磁同步电

该项目实现了开关磁阻电机的直接转矩控制，利用模糊逻辑实现了无位置传感器的矢量控制。

如果你对开关磁阻电机（SRM）的控制技术感兴趣，这个无传感器直接转矩控制（SDTC）结合模糊逻辑的项目还不错。通过 Matlab 的强大功能，你可以用 Simulink 模型和 MATLAB 脚本来实现对 SRM 的控制，且不需要昂贵的传感器。模糊逻辑控制器在动态性能上有用，能够平滑转矩波动，减少噪音，提升系统的稳定性。整个过程涉及模糊控制规则的设计、电机模型的建立、控制器的实现以及系统的仿真。对于想深入了解无传感器控制和模糊控制的工程师来说，Matlab 环境下的实践案例值得一试。

PMSM 永磁同步电机滑模观测器和 PLL 锁相环的 Simulink 与 Matlab 仿真，真的是电机控制领域挺有用的一个工具。如果你在做无速度传感器的仿真模型，应该会觉得这套仿真模型靠谱。通过 Simulink 和 Matlab，你可以轻松实现高效的电机控制与仿真，操作也不算复杂，适合大部分开发者使用。是对于那些做过相关电机控制项目的开发者，像我这种，直接上手就能搞定不少问题。要注意，模拟中使用的参数设置、算法优化啥的都要精准哦，细节决定成败。建议你多参考一些相关文章，像是锁相环仿真资源和矢量控制模型，能你更好地调试和优化。，这套仿真工具真的蛮不错，速度也挺快，调试起来也没啥压力。

此解决方案是对“无速度传感器交流电机驱动的扩展 Luenberger 观测器”中提出问题的回应。