无速度传感器的电机控制，用过的人都知道，调起来又烧脑又烧板子。滑模估测器的 C 语言实现就比较香，不靠传感器也能估速度，而且对干扰挺抗的，响应也快，适合搞PMSM或者感应电机控制的朋友试试。

源码是标准 C 实现，嵌入式项目上直接用没啥问题，逻辑清晰，结构也不复杂。像theta_est、omega_est这些变量一眼就能看懂，调参也方便。嗯，比较适合新老开发者快速上手。

要是你在做无速度传感器方案，又正好对Simulink或者PLL 锁相环感兴趣，可以搭配看看PMSM 滑模观测器的仿真工程，仿真-验证-上板一条龙，比较省心。

还有几个配套资源也值得翻翻，比如异步电机的神经估计器、全速度段的同步电机控制模型这些，都挺适合做参考的。你要是对卡尔曼滤波感兴趣，还有无迹卡尔曼滤波融合算法可以看，跟滑模估测也能互补。

用的时候记得检查下你的电流采样准确度，滑模对这个比较敏感，精度不够估出来就飘。如果你还在用传感器跑控制逻辑，不妨试试看这套方法，说不定你项目的 BOM 还能省点成本～