马里奥的安全轨迹跟踪 Matlab 代码还挺值得一试的，专门用来不确定环境下的运动控制问题。不管你是搞自动驾驶的，还是在玩机械臂轨迹优化，这套代码都能派上用场。整个项目结构也清晰，code目录里基本是主角，各类仿真脚本都安排得明明白白。

里面的仿真案例分了三大块：车辆模型、双积分器和机器人手臂。你只要在 Matlab 里把当前路径切到code目录，跑下run_all_experiments.m，数据和图就能出来，响应也快，代码也简单。

哦对了，它是基于Matlab 2020b/2021a写的，记得装好相应的工具箱，像Robotics Toolbox和一些系统控制的包，不然会报错。如果你是新手，建议先熟悉下每个simulation子文件夹的结构，每块仿真都比较独立，挺适合拆开学的。

整体用下来感受是：结构清楚、逻辑清晰、结果还挺直观，有图有真相。如果你正好在做控制算法或者不确定性问题，那这套代码可以直接拿来参考或者魔改一波。

如果你对类似代码有兴趣，可以顺手看看他们家其它的资源，比如RationalNets 论文的代码，也挺有意思的。

建议：最好先读一遍它的论文 preprint，在writing文件夹里，能更快上手代码逻辑。