1/s 系统的 PID 控制里，anti-windup 积分是个挺关键的点，尤其你做的是安全相关的控制系统，那就更不能忽略它。这个例子用得比较巧，不光讲了原理，还拿出了对比图——有抗饱和和没抗饱和的 PID 性能差异一眼就能看出来。
常见的坑也提到了，比如你以为加个积分器，再后面接个饱和块就万事大吉了？其实不然，正确做法是限制积分器的输出，把这个输出作为状态反馈。听着有点绕？你看了图就明白了，直观得。
资源里还引用了北约的最佳实践（RTO-TR-029" target="_blank">RTO-TR-029），靠谱得。如果你也经常在 MATLAB 里折腾控制系统的模型仿真，这个例子挺适合你，拿去直接改一改就能用。
哦对了，下面这些相关资源你也可以一块看看：
- 状态反馈控制设计 - 有具体实现思路
- 用积分器模拟物体运动 - 对比一下积分器的各种用法
- 温度控制系统 PID 仿真 - 类似应用场景，思路可借鉴
如果你还没在项目里加上抗饱和逻辑，嗯，建议你赶紧补上，哪天出问题可就麻烦了。