2018 年恩智浦智能车大赛电磁组的程序，挺适合新手拿来练手的。我当年比赛就靠它拿了奖，经验值拉满。整体结构清晰，控制逻辑也不复杂，调起来挺顺手的。

电感信号的采集和用的是比较基础的方式，ADC 采样加简单滤波，写得直接明了，调试也方便。main.c里的主循环逻辑你一看就明白，不绕弯。

电机控制部分用的是 PWM，配合速度闭环。有用定时器做周期中断，跑得挺稳的。速度慢一点的时候响应也快，适合比赛场地不太复杂的场景。

路径判断靠的还是左右对比式的策略，没上复杂算法，稳妥但不花哨。适合刚入门不久、想搞懂底层逻辑的人。

如果你也在用恩智浦 MCU，可以顺手参考下2019 年更新版的选型指南，选器件别乱买，省事儿。

哦对了，比赛时还参考过MATLAB 数模比赛资料包和Python 在数学建模比赛中的应用，对理解信号和策略逻辑挺有。

如果你准备参赛或者搞学校项目，可以直接上手改，别怕改坏，逻辑都写得挺清楚，动手多了就顺了。