双连杆机械臂的运动学，真的蛮适合入门或者教学用的。两个连杆组成的结构简单直观，适合在 MATLAB 里做点模拟和推导。这个资源里讲得挺系统的，从正向、反向运动学到雅可比矩阵都有，关键是还有配套代码，拿来就能跑，效率高多了。

MATLAB 的解算能力在这类任务里吃香，不管你是用fsolve还是fmincon去求逆解，基本都能搞定。就连工作空间的遍历绘图也挺方便，写几行for循环就能出结果，响应也快，代码也简单。

你要是刚好在搞机械臂，是那种教学、实验用的小臂，这个模型有参考价值。twolink_kinematics.zip文件里那些.m文件结构清晰，函数调用也不复杂，适合边看边改边学。

再说点拓展的：你还可以顺手看看它推荐的相关资料，比如逆运动学基本迭代算法，配合这个用效果更好。搞清楚Jacobian怎么来的、怎么求逆，就能更自如地控制末端。

嗯，如果你正在用 MATLAB 搞机械臂，尤其是关节和末端之间的运动关系，这套资料你一定得收藏。既能学建模，也能搞可视化，省心不少。