GUI分析工具3-PRR平面平行机械手运动学与路径跟踪

这个仿真程序是用MATLAB实现的机器人路径规划，用PID控制方法控制移动手臂按照预定路径移动。

这份提交包含简明扼要的功能，用于绘制机械臂结构并计算正向运动学转换矩阵。用户只需指定DH参数矩阵（按照《机器人学概论》中定义的标准），文档包含5个功能及1个示例。

Matlab Simulink接口SimulinkIIWA允许用户通过UDP协议控制KUKA iiwa机械手，相比TCP/IP协议更为高效。项目测试在Windows 10下的Matlab 2018a运行成功，适用于Sunrise.OS 1.11.0.7的KUKA iiwa 7R800。安装步骤详见视频教程。

探索机器人运动学逆解的 MATLAB 工具。该工具允许用户输入机器人的运动学参数，并计算达到期望末端执行器位置和方向所需的关节角度。

这是基于Don Riley的“3D Puma Robot Demo”进行的Puma 762机械手仿真，专注于解决正向和反向运动学问题。GUI经过更新，包括新的逆运动学面板和绘图功能，增强了用户体验。

iiwa机械臂运动学分析：KUKA LBR iiwa 7自由度机械臂的运动学性能在工业自动化中扮演着重要角色。通过对其动态特性的深入研究，可以更好地理解其在复杂工作环境下的运用。

运动系统利用前向运动学原理，通过伪逆雅可比运动学更新每个关节的角度，以反向运动学发现的关节速度为基础。相关论文链接1和链接2详细介绍了具有反向运动学PD控制和正向运动学Denavit-Hartenberg参数的机器人操纵器控制。观看演示视频：链接

两个旋转关节的机械臂模型，配上逆运动学算法，用 Simulink 和 SimMechanics 搭建，整个过程可视化又直观。你要是平时搞机器人或者机械臂建模，真的挺值得一试。RR Manipulator的好处就是结构简单、运动清晰，起来没那么绕。项目里用SimMechanics搭了个模型，能直接看到机械臂运动，再套上逆解逻辑，一步步调试也方便。建模那块，用“刚体+运动副”组合，还挺像搭积木的，逻辑也清晰。每个关节的角度变量θ1、θ2，都和末端位置有关，公式推导清楚，算逆解就是解个三角方程。求解方法也比较灵活，喜欢动手推公式的可以用symbolic toolbox，嫌麻烦的直接fsolve或者f

展示了逆运动学的基本迭代算法示例，涵盖了伪逆、雅可比转置反转运动学及其在MATLAB开发中的应用。文章比较了串行两连杆和三连杆链条的优缺点，并介绍了阻尼最小二乘法（DLS）的使用。此外，还探讨了梯度投影方法，以优化机械手的冗余配置，实现多任务耦合。