两个旋转关节的机械臂模型，配上逆运动学算法，用 Simulink 和 SimMechanics 搭建，整个过程可视化又直观。你要是平时搞机器人或者机械臂建模，真的挺值得一试。

RR Manipulator的好处就是结构简单、运动清晰，起来没那么绕。项目里用SimMechanics搭了个模型，能直接看到机械臂运动，再套上逆解逻辑，一步步调试也方便。

建模那块，用“刚体+运动副”组合，还挺像搭积木的，逻辑也清晰。每个关节的角度变量θ1、θ2，都和末端位置有关，公式推导清楚，算逆解就是解个三角方程。

求解方法也比较灵活，喜欢动手推公式的可以用symbolic toolbox，嫌麻烦的直接fsolve或者fmincon暴力优化一波。配合Simulink的反馈回路还能对比传感器输出，模型调好了，误差小。

资源包里该有的都有：模型文件、脚本、样例数据、文档，直接上手没问题。如果你搞过一点Matlab，上手会快，逻辑也直给。不管你是学生写作业，还是工程师做仿真，这套内容都蛮实用的。

顺带给你挖几个相关的坑，像机器人运动学逆解工具、迭代算法示例、六自由度建模仿真这些，搭配着看会更有感觉。

如果你正好在搞机械臂项目，又想自己搭一个逆运动学模型，那不妨直接把Inverse_Kinematics.zip解压出来看看，里面的代码和结构还挺适合二次开发的。