MATLAB Simulink Simscape下Stewart平台PID控制仿真及运动学动力学分析

该项目urdf2casadi-matlab的主要目标是通过从URDF（统一机器人描述格式）文件中提取机器人的几何和物理参数，生成机器人运动学和动力学的符号表达式。该工具支持固定基础的开放链机器人，并可用于计算符号化的运动学和动力学模型。其灵感来源于CasADi，并能通过符号表达式进行高效的动力学分析。安装此软件包时，需确保将CasADi库正确添加到MATLAB路径中。相关的安装说明和验证功能可参考附带的文档。使用时，首先启动setPath.m脚本，确保项目及其子文件夹被正确加入路径。然后，可以在Verification子文件夹中选择并运行对应的测试脚本，创建和验证针对IDynTree的模型。此

基于 Simulink 和 Simscape 的 KUKA KR6 机械臂仿真项目，挺适合平时搞控制算法或者运动学研究的你。不光有完整的正向和逆向运动学解析，还加了非线性控制的内容，搭建过程讲得清楚，代码也能直接跑，嗯，入门和进阶都挺友好。仿真环境用的是MATLAB Simulink加Simscape，界面直观，模块搭起来就能跑，效率高。想了解机械臂怎么动、怎么控的，这套资源能帮你快速搞明白。关键是，6 自由度的 KUKA KR6，结构复杂但也更贴近工业场景，研究起来蛮有价值。里面的代码示例也不错，像Denavit-Hartenberg 参数建模、雅可比矩阵求解这些核心逻辑都有，控制部分也不含

Octave/Matlab 的开源仿真包，适用于车辆动力学仿真。

《Matlab/Simulink动力学系统建模与仿真（第2版）》阐述了动力学系统中微分方程模型、传递函数模型和状态空间模型等基本理论，并结合Simulink仿真技术，为处理复杂动力学问题（尤其是难以获得解析解的问题）提供了有效途径。 书籍通过丰富的示例，详细阐释了各类动力学模型仿真模型的构建方法，涵盖了差分模型、相似模型、时域和频域等仿真模型。此外，书中还介绍了控制动力学基础知识，作为后续研究的扩展内容。 作为一本多学科交叉教材，《Matlab/Simulink动力学系统建模与仿真（第2版）》融合了力学、电学和动力学控制等学科知识，适合具备一定数学和力学基础的理工科高年级本科生以及相关专业研究

汽车动力学Simulink仿真程序优化-驾驶员车辆闭环控制，包含ABS和EPS主动悬架的侧向风数据。请注意，此版本仅供学习参考，切勿用于发表论文。

利用Matlab Simulink编写汽车动力学仿真模型，考虑不同路面条件的输入。

一阶一级倒立摆的建模和控制，挺多朋友都碰到过。Simulink+Simscape组合建模，逻辑清晰，图形界面友好，搭配双环 PID控制，响应快，调参也方便。文里不仅把建模步骤拆得细，还讲了不少调试经验，比较适合你边学边动手那种节奏。 控制策略上用了内环控角度、外环控位置的双环结构，这种思路在复杂系统里还挺常见。你可以自己动手调Kp、Ki、Kd，马上看到仿真效果，蛮直观的。新手练手或者搞教学演示都还不错。 像Simscape这种物理建模工具，适合建那种带有实际物理约束的系统，比如你要模拟摩擦、质量分布、重力影响，就方便。文章里也有讲物理参数设置的逻辑，比如杆长、小车质量这些，蛮有。 还有一点我挺

车辆动力学与控制资源分享 分享 Dave Crolla 和 喻凡 编著的《车辆动力学及其控制》电子版资源，该书由人民交通出版社于2004年1月出版。 资源包含超星格式和PDF格式两种版本，方便不同阅读习惯的用户。 特别提示： 请将所有文件下载到同一文件夹后再解压。 建议使用单线程下载工具，避免资源扣减。 PDF版本已更新至完整版本，之前下载过的用户可联系获取额外资源下载最新版。

本模型用于仿真地面车辆的横向和纵向动力学。