基于 Simulink 和 Simscape 的 KUKA KR6 机械臂仿真项目，挺适合平时搞控制算法或者运动学研究的你。不光有完整的正向和逆向运动学解析，还加了非线性控制的内容，搭建过程讲得清楚，代码也能直接跑，嗯，入门和进阶都挺友好。

仿真环境用的是MATLAB Simulink加Simscape，界面直观，模块搭起来就能跑，效率高。想了解机械臂怎么动、怎么控的，这套资源能帮你快速搞明白。关键是，6 自由度的 KUKA KR6，结构复杂但也更贴近工业场景，研究起来蛮有价值。

里面的代码示例也不错，像Denavit-Hartenberg 参数建模、雅可比矩阵求解这些核心逻辑都有，控制部分也不含糊，像非线性控制器怎么设计、调参怎么调，讲得还挺透的。

你要是正好在研究机器人控制，或者课题组要搭个仿真平台，这份资源就合适。想深入学习的，还可以看看下面这些相关文章：逆运动学算法与 Simulink 建模、迭代算法示例、URDF 符号建模等，都是实用的扩展材料。

哦对了，记得要先安装好Simscape Multibody模块，不然模型加载会报错。如果你用的是学生版 MATLAB，有些工具箱还得单独装一下。