LQR 控制的 m 函数对接 Simulink 控制器，再结合 Simscape Multibody 跑物理仿真，这种整合方案真的是蛮高效的。你不用在多个系统间来回切换，代码逻辑也清晰，调试起来方便不少。适合搞机器人数模实验的同学，响应快、稳定性也不错。

Simulink里的控制器算法用 m 函数去调，逻辑清楚，结构也好改；在Simscape Multibody里模拟物理结构，比如关节运动、连杆转动啥的，还原度挺高，做控制验证蛮方便。

嗯，如果你还在研究怎么把 LQR 接进真实模型里，那这套组合值得一试。用sim()指令就能直接运行 Simulink 模型，m 文件负责调用和传参，仿真一体化，效率拉满。

你也可以看看一些相关例子，比如一阶倒立摆双环 PID或者LQR 最优控制器，都挺经典的，思路清晰。

如果你是第一次折腾 Simscape 和控制算法集成，建议先搭个简单模型，比如几节刚体和铰链，测试一下反馈是否准确。稳了以后，再上复杂场景。

还有一点别忘了：m 函数里变量名要和 Simulink 模型的接口对得上，不然容易出问题。要是用多文件管理，也注意路径问题，比如control/LQR_main.m这样分清楚。