PUMA560 的正逆运动学验证资源，挺适合用来练手或者做课题项目的。用的是MATLAB，结合了DH 参数建模和符号运算，整体结构清晰、注释也比较详细。适合刚入门机器人学，或者准备搞控制算法测试的朋友。

六轴结构的 PUMA560，属于经典型号，网上资料也比较多。这份资源从正运动学建模开始，先用Denavit-Hartenberg参数定义了机器人每个关节的坐标系，在 MATLAB 里搞了矩阵运算，直接算出末端执行器的位置和姿态，挺直观的。

逆运动学那块更有意思，了解析解思路和数值迭代两种方式。像牛顿法、遗传算法这种常见的算法，在代码里也有体现。你如果准备搞个自己的求解器，这份代码能帮你少踩不少坑。

资源包里分了符号推导和数值仿真两块，用的时候记得先理清变量定义，不然调试时候容易懵。嗯，还有，验证的时候建议结合图形化界面，比如Robotics Toolbox，可视化起来更方便。

对比来看，它比一些简化版的模型更贴近工业级机器人，比如你也可以看看 UR 机器人正逆解的 Matlab 仿真，或者 基本逆解迭代算法示例。一起对照着看，理解更透。

如果你正好在做六轴机械臂相关的课程设计、研究项目，或者只是想多搞点有深度的 MATLAB 代码，那这份压缩包还蛮值得一试的。