滑模观测器的负载转矩前馈补偿，挺适合搞电机控制的你看看。 这篇文章围绕永磁同步电机（PMSM）做了挺深入的仿真，尤其是结合FOC 矢量控制来用滑模负载转矩观测器进行补偿，思路蛮实用的。模型是纯手工搭的，不是那种拿来主义的库拼拼凑凑，适合你做二次开发或者搞科研 demo。

滑模观测器的响应挺快的，抗干扰能力也不错，用在前馈补偿里能有效提升系统动态性能。文章里还对比了龙伯格观测器，看完你应该能清楚地选适合自己的那。

仿真是基于Simulink搭的，文中有模型、有配套的文档，拿来就能跑。你要是手上有 28335 板子，直接能往上挂。

如果你对PI 控制、SVPWM 优化、Matlab 仿真也有兴趣，文末有一堆相关文章，点进去能挖不少干货。

嗯，唯一要注意的是滑模的抖振问题，如果做实体控制，滤波一定得调好，不端电流会有点闹心。

如果你在研究PMSM 控制，或者刚好项目上卡在负载扰动这块，可以试试用这套思路补一补前馈，挺省事的。