Matlab 写的粒子滤波代码，结构清晰，注释也比较到位，跑起来没啥坑，适合拿来改一改就能直接用。里头的核心逻辑包括状态更新、重采样这些常规模块，都写得比较规整，适合刚接触粒子滤波或者需要快速验证思路的同学。

Matlab 的粒子滤波代码，写得还挺实用。基本的滤波流程都带了，包括初始化、预测、加权、重采样。状态估计逻辑清楚，看起来就蛮舒服的。

你要是想跑一个定位仿真，比如目标跟踪或者导航测试，直接套这份代码就行。particle_filter.m里主要逻辑都在，resample()部分也没坑。

建议结合一些可视化工具一起用，像plot()绘个轨迹啥的，效果一目了然。如果你对滤波过程不太熟，文章里这些相关链接也蛮值得看一下。

哦对了，matlab 实现的正则化粒子滤波算法也挺有意思的，可以对比着看看不同策略下的效果差异。

如果你刚好在折腾目标跟踪、移动机器人定位这类应用，不妨把这份代码下下来看看，说不定就能直接用上了。