这篇文章介绍了如何用matlab编写正则化粒子滤波算法,用于跟踪和比较滤波效果。技术详解和实现步骤让读者能够深入理解该算法在实际应用中的作用。
matlab实现的正则化粒子滤波算法
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初始化: 生成一组随机样本(粒子),并为其分配权重。
预测: 根据系统模型,预测每个粒子的状态。
更新: 根据观测数据,更新每个粒子的权重。
重采样: 根据粒子权重,重新采样粒子,以消除权重低的粒子。
状态估计: 根据重采样后的粒子,估计系统的状态。
MATLAB提供了丰富的函数库,方便实现粒子滤波算法,例如:* randn 函数可以生成随机样本。* mvnrnd 函数可以生成多元正态分布的随机样本。* resample 函数可以根据权重进行重采样。
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代码开始与编译
请从MATLAB函数run_RSTA.m入手检查RSTA代码。在编译代码之前,请确保您具有支持OMP的gcc编译器。
推理功能基于C中的OpenMP库实现,支持对多棵树进行并行计算。可以使用以下命令来编译C函数(请注意,您可能需要更改gcc编译器的路径):
mex compute_topk_omp.c forward_alg_omp.c backward_alg_omp.c CFLA
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