BLDC 电机的双闭环调速用 Simulink 搞定起来其实挺顺手的，是这个仿真模型，电流环和转速环都分得清清楚楚。像PID和PI的参数怎么调，采样时间、PWM生成这些配置都讲得细。是转速震荡、仿真步长这些细节问题，作者还给了思路，实用性不错。

电流环的设计逻辑比较扎实，PID 调节配合合适的采样和 PWM 输出，响应也快。模型里还安排了低通滤波信号噪声，挺贴心的。转速环那部分也不马虎，PI 参数怎么算、转速换向逻辑怎么写，都有图有。

适合搞BLDC电机控制的人上手，尤其是你要用Simulink模拟双环控制的，跟着做一遍会少走多弯路。连线注意点也标出来了，能帮你少踩坑。

如果你做过类似Buck 双闭环或者PWM 整流器的仿真，那这个项目上手会更快，有多通用的结构和控制思路可以借鉴。

对了，仿真用的模型连接要小心，线接错了直接全盘推翻，尤其是电流反馈的位置，建议先用Scope观察下响应波形再调参。