三维旋转用欧拉角？用 MATLAB 搞定挺顺手的。EulerFixedAnglesProperties这一套脚本，就是干这个的。像rotx.m、roty.m、rotz.m，绕三个轴转起来，计算起来也不费劲。

欧拉角的妙处是直观，三个角就能定住一个姿态。可麻烦也有，比如容易遇到万向节锁。嗯，幸好这个包还挺全，eangles.m、eulfor.m也在，可以自由切换角度、矩阵、四元数。

旋转矩阵用起来怎么舒服？你看rotx.m那种就是典型用法，比如你要模拟一个卫星围绕 X 轴自旋，一行函数就能搞定：

R = rotx(30);

要是你图形窗口展示物体旋转，这几个函数串起来就行了。配合license.txt看下授权，用着也放心。

哦对了，如果你是做机器人、动画、飞行模拟的，这套工具还挺适合你。需要更细的旋转控制、姿态切换，或者搞一些仿真轨迹，这些都能派上用场。

有空你也可以看看这篇，讲得蛮清楚的：欧拉角与旋转矩阵 R 的形式及转换方法。或者直接试下转换脚本的效果，响应也快。

如果你搞三维旋转还在写矩阵，那你真该试试这套代码，省时省心，挺香的。