卡尔曼滤波器的 PID 控制教程，挺适合做进阶学习的。PPT 课件内容丰富，从 PID 基础讲到卡尔曼滤波原理，再结合 MATLAB 做优化算法，讲得比较细，尤其适合平时搞控制算法或者模型预测控制的你。

PID 控制的原理部分讲得还不错，比例、积分、微分三大块说得清楚。提到如何调整Kp、Ki、Kd，对新手也挺友好。

卡尔曼滤波器这部分，内容偏实战，直接讲怎么预测、更新状态，跟 PID 配合起来用，有点像给控制器装了“眼睛”。误差小，响应也快，比较适合有噪声干扰的动态系统。

常见滤波方法也顺带提了下，比如巴特沃斯滤波器、切比雪夫、贝塞尔这些，优缺点讲得比较全面。如果你之前对这些有些模糊，这部分可以补补课。

LMS 滤波器也有提到，虽然用得不如卡尔曼多，但在某些情况下还挺实用的，尤其是信号估计那块。

讲到MATLAB 优化算法，内容就更硬核了，主要是怎么用 MATLAB 做参数优化，比如如何调节滤波器协方差矩阵，怎么选 PID 初始值啥的。配套 PPT 看着清晰，代码结构也干净。

的建议？如果你正好要做控制器建模优化，或者对滤波算法感兴趣，是需要实时性强的应用场景，这份课件你可以看看，启发还挺多的。