示例:% P=[292 280 321 356; 615 314 0 148; -56 75 140 248]; % % t=linspace(0,1,100); % Q3D=贝塞尔(P,t); % % 数字% plot3(Q3D(1,:),Q3D(2,:),Q3D(3,:),'b','LineWidth',2), % 坚持,稍等% plot3(P(1,:),P(2,:),P(3,:),'g:','LineWidth',2) % 绘制控制多边形% plot3(P(1,:),P(2,:),P(3,:),'ro','LineWidth',2) % 绘图控制点% 视图(3); % 盒子;
3D贝塞尔曲线MATLAB开发与控制点应用
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贝塞尔曲线的 MATLAB 代码资源,蛮适合搞机器人仿真和控制的同学参考。演示的是完全致动机器人在平地上走路的例子,用的是MECH5305课程的项目代码,比较系统,思路也清楚。Windows 下先跑compile_cpp.m,再跑Nao_main.m,Ubuntu 和 Mac 就简单多了,直接跑主函数就行,响应也快。
Optimization文件夹里有个生成贝塞尔曲线系数的优化模块。如果你只是想了解系统控制策略,那个可以暂时不看,没太大关系。gen文件夹存的是已经编译好的cpp代码,MATLAB 里能直接调用,省事不少。
整个结构挺清晰的,入门者也能快搞懂。代码里注释不算太多,不过逻辑简单,配
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脚本流程:1. 设置所需的n和k值。2. 利用哈雷方法求解贝塞尔函数的零点。3. 返回第一类和第二类贝塞尔函数的零点列表,供进一步分析和计算使用。
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