自适应控制

Simulink中的自适应控制模型正在被广泛引用和研究，这些模型不仅提供了对系统动态变化的高效应对能力，还在工程实践中展示了其重要性。

这份北航版的Matlab自适应控制课件，包含14个PPT文件，与自适应控制教材配套使用。内容涵盖递推最小二乘估计、模型参考自适应控制以及自校正调节器理论等经典内容，讲解清晰透彻，非常实用。

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simulink仿真中的自适应控制模型参考整体控制器实现了对控制对象的精准跟踪。估计结果显示，在前10秒内参数a为0.9，在后10秒内为0.5。控制器能够有效地动态调整对a值的估计，并在a值变化时保持对控制对象的有效控制。

三、其他类型的自适应控制 自校正控制和模型参考自适应控制是自适应控制的基本模式。还有其他形式的自适应控制，主要有变结构自适应控制、混合自适应控制、对象具有未建模动态的自适应控制、非线性控制对象的自适应控制和模糊自适应控制等。本书主要讲述上面提到的各类自适应控制的基本原理和设计方法。 §1.3 自适应控制的发展概况 在50年代末，由于飞行控制的需要，美国麻省理工学院(MIT)怀特克教授(Whitaker)首先提出飞机自动驾驶仪的模型参考自适应控制方案，称为MIT方案。在该方案中采用局部参数优化理论设计自适应控制规律，这一方案没有得到实际应用。用局部参数优化方法设计模型参考自适应系统，还需检验其稳

模型参考自适应控制器 (MRAC) 示例 本示例展示了如何使用 Simulink 设计、建模、调整和分析自适应控制器的性能。示例中采用了直接自适应方法——模型参考自适应控制器 (MRAC)。 该模型包含三个主要元素： 参考模型：定义了期望的闭环系统行为。 工厂模型：代表被控系统。 自适应控制器：根据参考模型和工厂模型之间的误差，调整自身的参数，使工厂模型的输出跟踪参考模型的输出。 每个元素及其工作原理在 “Adaptive Controller Example.pdf” 文件（附件文件夹的一部分）中进行了详细解释。

这个存储库包含了我的文章“4-DoF机器人机械手的自适应控制”的Matlab/Simulink代码。具体来说，您将获得一个包含符号化推导机械手动力学代码的4-DoF机器人模型，以及一个使用自适应扭矩控制器控制机器人的仿真模型。该模型可以在线估计机器人一些参数（如子体的CoM）。项目主要依赖于Peters Corke的机器人工具箱。

探讨了直流电机自适应控制的Simulink模型开发及其在Matlab环境下的实施。

考察了单输入单输出线性被控对象的变结构参数自适应控制方案。被控对象的传递函数为严格正实的W(s)=KZ(s)R(s)，其中R(s)是n阶首一古尔维茨多项式，Z(s)是m=n-1阶首一古尔维茨多项式，且互质。假设参考模型输入r(t)输出ym(t)之间的传递函数也是严格正实的Wm(s)=KmZm(s)Rm(s)。

探讨了如何利用MATLAB开发实现无人水面车辆的自适应滑模控制，重点介绍了该控制方法的应用和技术细节。