机器人控制器MATLAB代码红绿蓝白颜色检测控制动作

MATLAB模糊逻辑控制器代码，用于课程作业，控制室内环境中具有避障功能的移动机器人。详细描述了模糊逻辑控制器(FLC)的设计和仿真过程，通过九个超声波传感器的输入，生成适用于两个轮子电机的电压值。FLC采用MATLAB模糊逻辑工具箱设计，并在V-REP仿真平台中进行验证。

在MATLAB环境下设计差分机器人的PID控制器，包括安装Raspberry Pi OS Lite的详细步骤。涵盖了使用Pigpio库进行编码器和电机控制，以及通过ROS实现速度控制的过程。项目重组了位置和速度控制器的代码和结构，利用MATLAB的系统识别工具箱实现了角速度控制。

Matlab编程：设计NXT SCARA平面机器人臂控制器。基于嵌入式编码器的NXT机器人，开发了NXT SCARA模型。

该项目利用机器人收集的EBI测量数据，并结合人工神经网络技术，用于检测表面下淋巴结的存在。这项高级机器人学硕士论文研究的成果，Python文件夹包含了主要的Python代码，main.py用于机器人控制和数据采集，model_testing.py则包含了ANN训练的代码。CSharp文件夹内包含用C#编写的可视化应用程序，而Matlab文件夹则包含控制ELIKO Quadra阻抗传感器的Matlab代码。

MATLAB未能成功运行一段代码，这是用于Parker XYZ平台机器人控制的关键公共控制代码。档解释了文件夹的基本布局和使用建议。模型文件夹包含在MATLAB 2016a中创建的Simulink实时模型“slrt_parker.slx”，涵盖了Parker XYZ所有基本功能，包括轨迹规划器、低级控制器和与硬件通信的接口。还包括实时数据可视化、数据记录的作用域模块以及电机使能子系统。用户需要根据自己的硬件接口调整“plant”块的代码。构建模型时应使用“MAKE_PARKER.m”函数，以确保所有依赖项正确添加到路径中。

这个Simulink文件涉及PIDA控制器的开发。

《Robotics, Vision and Control》一书的Matlab工具箱来源于Peter Corke的个人网页。由于上传大小限制，未包含images文件夹。

安装说明： Ubuntu 18.04 ROS Melodic 已完成Turtlebot和凉亭环境设置，并安装ROS工具箱和ROS自定义消息工具箱。 git clone：ros-perception / ar_track_alvargit clone：Razzamatazz3722 / Sensors-and-Control catkin_makesource devel/setup.bash 进入“传感器和控制”文件夹-> ar_tag_files 移动文件： turtlebot3_teleop_key.launch至 turtlebot3-> turtlebot3_te

随着机器人技术的不断发展，神经网络自适应控制和RBF网络的应用成为控制系统设计中的重要部分。特别是基于模型不确定性补偿的RBF网络机器人自适应控制，在仿真环境中展现出其优越性。