matlab 的四足机器人建模项目，功能蛮全的，尤其适合搞控制逻辑和步态的朋友玩一玩。代码就是用MATLAB写的，模拟效果还挺真实，尤其在SHMCAPE平台上能跑实时仿真，适合做软硬结合那一块的验证。

步态控制的设计也比较细，像是状态机、模型预测控制这些控制策略都能在Simulink里搭出来，逻辑结构清晰，调试也方便。你甚至可以直接改改模型就跑，效率还不错。

项目里的文件命名也清楚，比如Running_Robot_4_Legs_R19a，可以看出是不同MATLAB版本下的实验代码，方便你对比算法效果的变化。

哦对了，license.txt也有，是有授权意识的，开发环境也合法合规，放心用。

如果你正好在做仿真平台开发，或者研究四足机器人控制，那这个项目蛮适合拿来参考一下，边跑边改，反馈也快。