步态控制

该存储库包含论文“用于步态识别中特定于视图的特征学习的多任务GAN”的代码。安装要求：您将需要 PyTorch（可能具有GPU支持的0.2.0版）、Matlab 和 Python（可能是3.6.1版）。建筑 PEI 请运行“./pei/demoPEI.m”以构建 PEI 示例。训练 MGAN 我们提供源代码来训练和测试 MGAN 模型。请先将训练数据准备为 .mat 文件，然后再运行 .ipynb 文件。模型将自动保存在“./mgans/model”中。

在CPG神经电路被识别后，众多学者采用各种方法模拟神经元和神经键（突触），建立CPG模型，以描述或模拟其行为及动态特性。这些方法包括非线性微分方程、VLSI硬件电路、人工神经网络和拓扑图等。从工程角度看，CPG神经电路可以视作由一组互相耦合的非线性振荡器构成的分布系统，通过相位耦合实现节律信号的生成。通过改变振荡器之间的耦合关系，可以产生具有不同相位关系的时空序列信号，从而实现不同的运动模式。与其他类型的机器人相比，四足机器人因其良好的运动灵活性和环境适应性而成为步行机器人研究的热点。近年来，研发高动态性、高适应性、高稳定性和高负载能力的高性能四足机器人成为仿生机器人技术的主流研究方向。作为一

matlab 的四足机器人建模项目，功能蛮全的，尤其适合搞控制逻辑和步态的朋友玩一玩。代码就是用MATLAB写的，模拟效果还挺真实，尤其在SHMCAPE平台上能跑实时仿真，适合做软硬结合那一块的验证。 步态控制的设计也比较细，像是状态机、模型预测控制这些控制策略都能在Simulink里搭出来，逻辑结构清晰，调试也方便。你甚至可以直接改改模型就跑，效率还不错。 项目里的文件命名也清楚，比如Running_Robot_4_Legs_R19a，可以看出是不同MATLAB版本下的实验代码，方便你对比算法效果的变化。 哦对了，license.txt也有，是有授权意识的，开发环境也合法合规，放心用。 如果

职能：选择图像序列并读取，将选定的图像序列添加到数据库，用于训练数据库信息。步态识别功能处理输入图像序列并从当前目录中删除数据库。

这个存储库包含一个示例，展示了如何使用C-FROST优化Cassie系列机器人的步态库。示例依赖于MATLAB中的FROST设置问题并生成必需的函数。所有系统动力学函数都编译为静态库，以便可以链接到主要优化问题中。这样一来，在更改优化约束后，不必每次重新编译这些函数。确保在运行优化之前，您已设置好MATLAB和相关依赖。

该存储库包含与以下手稿相关的Matlab代码：P. Ippersiel、SM Robbins、PC Dixon。研究了步态过程中的下肢协调性和可变性，探讨了年龄和行走表面对步态的影响。代码需在Matlab 2020a及以上版本中运行，支持Mac OS 10.15.5。

此代码库包含MATLAB步态检测代码，用于基于ITShoe（仪表鞋）测量机器人地面反作用力。代码分为以下部分： ITshoe硬件：Arduino微控制器、ESP8266 Wi-Fi模块、逻辑电平转换器和压力传感器。 编码： 测量传感器数据并通过Wi-Fi传输到ROS客户端（Arduino C）。 接收ITshoe数据的代码（ROS）。 分析和处理数据（原始数据→力、步态分离、插值）（MATLAB和C/C++）。 训练和创建神经网络（MATLAB和C/C++）。 该代码库还包含数据（使用ITShoe针对不同地面和步态参数记录的数据）和运行说明。

在仿真mdl异步电机矢量控制模型中，当电机被用作电动机时，给定负载并设定电机输入为转矩Tm时，电机能够稳定达到预定转速，并且电磁转矩可以接近负载。为验证异步电机的再生制动特性，将电机输入改为角速度w，并确保w大于异步电机的设定转速，以模拟超过定子旋转磁场速度的转子转速模式，实现发电机工况的模拟。

Matlab控制英文手册《Using Control.pdf》大部分基于Matlab帮助文件，但更为系统化，适合自学和参考。如果需要其他方向的英文Matlab手册，请联系我。

此MATLAB仿真使用模型预测控制技术控制PMSM的速度。