路径规划的烦恼，谁走过谁知道。图结构的理解、搜索算法的选择，还有各种边权、障碍物，初学者一不留神就容易绕晕。好在我最近摸到一个蛮不错的资源，都是用Matlab写的，从基础的Dijkstra到进阶的蚁群算法都有，代码还挺清晰的。

用栅格地图做导航模拟？有！指定节点必须经过？也有！还有那种互动式演示工具，点一点就能跑算法，适合理解路径是怎么一步步找出来的。每篇文章都有对应的源码链接，用起来相当方便。

像我之前试着优化一段路径，想在多个关键点间做连通，参考了这个节点优化方案，灵感不少。你要是对图论算法感兴趣，或者手头有地图类项目，建议收藏一波。

嗯，唯一需要注意的是：Matlab相关代码运行前，最好装好对应工具箱。不然一堆函数识别不了，调试起来挺费时间。