Lyapunov 稳定性的 muPad 脚本,确实是做 VSC 外环控制稳定性研究时挺管用的一份资源。脚本用西班牙语写的,但逻辑还蛮清晰,配合 MATLAB 仿真用,整个系统的吸引域和动态过程都挺方便。是你要验证 PI 控制器或者搞点滑模/自适应控制器的,就合适。muPad 那部分主要是符号推导 Lyapunov 函数,图也有、模型也有,思路清楚,效率也高。适合你研究控制稳定性的时候快速上手,少踩坑。