基于 STM32H743 的 EtherCAT 主站开发，配合 SOEM 1.3.1，整体感觉还蛮顺手的，尤其是高速数据传输那块，响应也快，适配也挺灵活。

STM32H743 的性能本来就不错，加上SOEM这个轻量级 EtherCAT 库，用起来还蛮丝滑的，移植性也高。嗯，驱动适配部分有点小细节要注意，比如同步管理和 PDO 映射，动手前建议先摸透一下芯片的 ETH 底层。

主站功能方面，用DC 同步做时钟控制，实测在多个从站下表现还挺稳定的。网络初始化、状态机控制都能搞定，而且资源占用不大，挺适合对实时性有要求的场景，比如运动控制或多轴同步系统。

代码结构也比较清晰，按模块拆分，比如ecat_main.c负责主流程，ecat_config.c搞配置，调试起来不费劲。如果你之前用过 SOEM 在 PC 上跑，那上手这个嵌入式版本几乎没门槛。

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如果你正准备做嵌入式 EtherCAT 主站，又用的是 STM32H7 系列，那这套方案可以说是还蛮值得一试的。唯一要注意的就是网卡驱动部分对中断和缓存的要求，建议先查下具体芯片的参考手册。