EtherCAT

4.3 有序因子因子的水平是以字母顺序排列的，或者显式地在factor中指定。有时候因子的水平有自己的自然顺序并且这种顺序是有意义的。我们需要记录下来可能在进一步的统计分析中用到。函数ordered()就是用来创建这种有序因子。在其他方面，函数ordered()和factor基本完全一样。大多数情况下，有序因子和无序因子的唯一差别在于前者显示的时候反应了各水平的顺序。另外，在线性模型拟合的时候，两种因子对应的对照矩阵的意义是完全不同的。

真的挺适合对工业自动化和 EtherCAT 技术有兴趣的工程师。它详细解析了一套基于EtherCAT 总线的 21 轴大型非标组装检测设备的程序，给你展示了如何高效地实现轴控和CCD 视觉应用。除了功能代码，文章还融入了不少调试经验，像多轴同步启动逻辑、复杂的运动轨迹算法和断电保护等问题的。这样，系统的稳定性和可靠性也能得到保障。你不但能学到技术实现步骤，还有多实际操作中的教训哦，避免犯错，提升系统鲁棒性。如果你对设计大型工业设备的程序有兴趣，这篇文章绝对能给你带来一些启发。

基恩士 KV-8000 的正压检漏机程序，用的是 EtherCAT 总线控制，整体架构还蛮标准的，挺适合做模板参考。9 个 A6 伺服+6 个总线步进，动作多但响应还挺快的，配合松下电机，速度和位置控制都挺稳。PLC 部分逻辑也做得比较清晰，适合你拿去二次开发，省不少事儿。 KV-8000 的 PLC 当控制核心，做实时控制还蛮给力的。你可以放心让它去调度多个轴，执行检测、定位、标定之类的任务。EtherCAT总线用起来也还不错，布线简单、传输快，还能精准同步，像是机器人的联动任务就挺吃这块的。 文章虽然没放完整代码，但结构讲得清楚，适合搞自动化项目的你参考。是搞那种精密检测的场景，比如汽车零