欧姆龙 NJ 系列 PLC 的 12 轴 EtherCAT 伺服控制，真的是做多轴模切项目时的一把好手。它不仅控制逻辑清晰，而且张力算法也挺成熟的，跑起来稳定性高。你要是做类似的高速模切或印刷，拿来参考一下，还蛮值的。EtherCAT 的响应速度也快，实时性完全跟得上，调起来也不算复杂。

12 轴联动的EtherCAT 伺服控制，在这套模切程序里写得挺规范的。比如用MC_MoveAbsolute做定位动作，再结合张力控制逻辑，响应也快，误差也小。

张力控制部分用的增量式 PID，适合对纸带或薄膜有精度要求的场景。调试的时候建议你先从低速开始，看看张力反馈稳定不稳定。

整个程序结构上，主站是欧姆龙 NJ PLC，控制 12 轴伺服做同步动作，配合EtherCAT总线，数据传输延迟小，比较适合那种对时序要求比较严的场景。

有意思的是它对异常也考虑到了，比如说轴跟随偏差过大时会自动触发报警，操作员不用天天盯着。程序里的报警模块封装得挺好，拿来用或者改一改就能直接套在自己的项目里。

如果你对EtherCAT在视觉或压力检测中的应用感兴趣，也可以顺便看看EtherCAT 总线轴控制与 CCD 视觉应用精华版和KV-8000 正压检漏机程序，挺有借鉴意义的。

，如果你正准备搞一台模切设备，或者需要 12 轴以上的高性能运动控制系统，这个程序的设计思路还挺值得一看。哪怕不直接套用，看看它的张力控制逻辑也能学到不少。